Все просто - надо расшифровать ключ и записать его в открытом виде. Это делается командой:

# openssl rsa -in key.pem -out newkey.pem

В процессе расшифровки у вас спросят пароль, так что его необходимо знать. В результате вы получите файл newkey.pem, где будет находиться незашифрованный приватный ключ.